Die Ursprünge des Brazilian Jiu-Jitsu (BJJ) schlagen Wurzeln in japanischen Kampfkünsten. Jiu-Jitsu, umfasst Techniken des Nahkampfs und Selbstverteidigung. Zentrale Aspekt des traditionellen Jiu-Jitsus sind Würfe, Hebel, Gelenksperren, Würgen, Schläge und Tritte. Es konzentriert sich darauf die Kraft des Gegners gegen ihn selbst einzusetzen. Im Gegensatz dazu legt Judo den Schwerpunkt auf Würfe und Bodentechniken. Zusammen bildeten Jiu-Jitsu und Judo die Grundlage für die Entstehung des Brazilian Jiu-Jitsu. Obwohl die japanischen Wurzeln zweifelsfrei sind, wurde BJJ von Basilianern weiterentwickelt und modifiziert, insbesondere durch die Gracie-Familie.
Oft wird der Judo-Meister Mitsuyo Maeda als einer der Hauptpioniere des BJJ angesehen. Dieser führe nämlich das traditionelle Jiu-Jitsu in Brasilien ein und unterrichtete dort. Einer seiner Schüler war Carlos Gracie. Er und sein kleiner Bruder Hélio Gracie spielten insbesondere eine wichtige Rolle für die Entwicklung des BJJ. Hélio ist bekannt für seine Beteiligung an den Techniken des Bodenkampfes. Da er eine schmächtige Statur hatte, entwickelte er Techniken die weniger auf Kraft, sondern mehr auf Technik und Geschick basierten.
Das Vale-Tudo-Turnier war in Brasilien bekannt, es bestand aus Mixed-Martial-Arts-Kämpfen ohne Regeln. Rorion Gracie und Art Davies, legten zusammen den Grundstein für modernes MMA, denn sie gründeten die Ultimate Fighting Championship (UFC). Zu beginn war es eine Möglichkeit für Kampfsportler ihre Kampkunst zu vertreten und zu zeigen, dass ihr Kampfsport der Stärkste ist. Royce Gracie tat das gleiche und zeigte der Welt Brazilian Jiu-Jitsu. Er war kein großer Mann und seine Gegner wogen meistens mehr als er, es gab nämlich noch keine Gewichtsklassen. Obwohl ein großer Physischer Unterschied existierte, konnte er als Sieger hervortreten, er ist berühmt dafür 4 Gegner in einer Nacht zu besiegen. Durch seinen Erfolg stieg das Interesse an BJJ gewaltig und die Kampfkunst wurde global anerkannt.
